Voici quelques photos de l’intégration électronique de la commande moteurs et de la carte CPU à base de 16F877.

J’ai utilisé la partie puissance de la commande d’un des fauteuils roulant. La partie n’a pas été facile, je n’avais pas les schémas, j’ai donc fait du reverse-engineering de manière à comprendre, extraire et modifier les blocs intéressants.

-          La première étape hardware a été de supprimer le cœur micro du boitier.

-          Il a fallu ensuite intégrer une petite carte mezzanine d’adaptation des signaux,

-          En dernier lieu, j’ai tout de même ajouter un interface otpo de manière à isoler le 16F877 de la partie puissance.

Le bloc puissance est constitué de 2 ponts en H faits chacun par 4 SipMos BUZ111S, un drain thermique les relie au boîtier aluminium, de manière à assurer le refroidissement. Ils sont commandés par 2 circuits HIP4082.

La puissance est mise sous-tension par un relais type automobile, ce qui permet d’isoler les 2 batteries 12V en cas d’urgence.

J’ai pu tester le tout en commande continue et en MLI. Pour l’instant, la motorisation n’accepte pas un découpage au-delà de 10 kHz, mais je n’ai pas encore approfondi le problème.

La phase suivante concerne l’intégration de tous les capteurs, IR, ultrason et odométrique. Je n’ai pour l’instant fait que des test unitaire de chacun des capteur sur la CPU.

http://www.ottawarobotics.org/igore/igore_schematic.pdf