Principes de virages

Publié le par Alain CROSET

Principes de quart de tour sans collision :

*      A la suite d’une détection d’obstacle frontale, 2 quarts de tour sont possibles :

*      les quarts de tour de type 1 permettent de pivoter au plus près de l’obstacle, mais nécessitent toutefois de s’assurer d’avoir une marge en face de l’obstacle. Avec ce principe, une fois le quart de tour effectué, le robot se trouve plus porche de la zone de détection, la zone non tondue est la plus étroite.

*      les quarts de tour de type 2 permettent de pivoter en étant sûr de ne pas empiéter sur la zone de détection frontale, cependant, à la suite du quart de tour, le robot se trouve éloigné de la zone détectée. En utilisant ce principe, pour une tonte en bord de détection, il reste une zone non tondue.

*      Méthode pour réaliser les quarts de tour :

*      Le type 1 est obtenu en générant une marche avant de la roue gauche égale à la marche arrière de la roue droite de p/2 x l.

*      Le type 2 est obtenu en générant un ordre d’arrêt sur la roue gauche et une marche arrière sur la roue droite de  p/2 x l.

*      Lors du quart de tour, il est nécessaire d’enclencher la détection de collision latérale du coté où l’on effectue le quart de tour, de manière à éviter les obstacles qui n’étaient pas visibles avant la détection frontale et le quart de tour.

*      Dans le cas de GreenBot, le couple moteur étant important, il vaut mieux effectuer le quart de tour à vitesse lente (Vmax / 4) pour que GreenBot ne pas être emporté par son élan et ne s’arrête pas à temps si détection latérale.

Dimensions de GreenBot :

Soit la longueur L = 105 mm

Soit la largeur l = 465 mm

 

Principes de demi tour sans collision :

*      Par analogie 2 type de demi tour sont possibles :

*      demi tour de type 1, marche avant roue gauche = marche arrière roue droite de p x l. Il s’agit alors d’un demi tour exact, GreenBot repart dans ses traces.

*      demi tour de type 2, arrêt roue droite et marche avant roue gauche =  de p x l. Il s’agit alors d’un demi tour parallèle, GreenBot repart dans une trace parallèle à sa trace aller.

*      De la même manière que pour les quarts de tour, il est nécessaire d’enclencher la détection de collision latérale et de diminuer la vitesse de rotation à Vmax / 4

 

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claire 12/05/2010 10:22



http://www.bestofrobots.fr/robomow-rm400-robot-tondeuse.html



Alain CROSET 12/05/2010 12:50



Une autre marque (sans barrière de périmètre) :


http://www.idealrobot.com/tondeuses-robot/zucchetti-4.html


 


Et la boutique spécialisée dans le domaine :


http://www.tondeuse-robot.com/


 


Bonne tonte.



claire 12/05/2010 10:21



Bonjour je suis tombée sur votre site ou apparemment vous connaissez ces robots plutot magiques!!! pourriez vous me dire si vous connaissez ce robot tondeuse??  je suis intéressée par son
prix,Robotmow mr400



Alain CROSET 12/05/2010 12:44



Bonjour, oui je suis un peu les diverses évolutions commerciales de ces robots. Mais seulement de loin.


Tous ces robots grand public ont en commun les mêmes principes de tonte, c'est à dire une tonte aléatoire et une "barrière" électrique pour délimiter le périmêtre de tonte .
Hormis l'apsect garage qui n'est pas proposé systématiquement, le robot part dans une direction en tondant, et dés qu'il heurte un obstacle ou la "barrière" de limitation, il change de sens au
hasard. C'est le même principe que les aspirateurs robots. C'est le temps de tonte programmé qui permet au robot de passer sur toute la surface de la pelouse. Pour une tondeuse "manuelle" le
temps de tonte est toujours plus court que pour un robot ... mais bon on ne va pas compter son temps de travail.


Moins le terrain à couvrir est simple et sans obstacle, plus il met en évidence le défaut du principe, les terrains compliqués et accès réduits risquent de ne pas être couverts.


Certains robots comme la marque Robomow et d'autres propose un mode d'apprentissage basé sur le "mapping". Ce mode permet d'apprendre au robot, de lui enseigner l'existence de ces zones
difficiles et comment y aller. Soit en le guidant par télécommande, ou mieux par un mode suivi ou le robot suit son maitre par un "flair" électronique. 


Vous trouverez ci-dessous le lien vers un autre fournisseur et d'une autre marque Husqvarna :


http://www.robopolis.com/find_menu-6.43-tondeuses-fr.html


En espérant vous avoir éclairé un peu.



DreamBen 19/10/2008 00:26

merci de m'avoir répondu, j'ai vu que cerain utilisé des moteur d'essui glasse par contre je sé pa si il sont tous démontable pour pouvoir enlevé le systeme d'oscilation?j'voulé savoir si avec une baterie de 12 V de voiture yavé une bonne otonomie et si elle susé pa tro vite?pour l'instant chu en train de réaliser la partie commande du robot mé je fonctionne avec du cmos en technologie cablé donc c un pe galere mé jvé bien finir par yarivé.bon é bien jcontinu de vous tenir o courant pour mon robot et pi merci pour votre aide.

Alain CROSET 19/10/2008 15:08


Bonjour,
Pour ma première réalisation de robot tondeuse, SyLam, j'ai effectivement utilisé 2 moteurs d'essuie-glace. Ils conviennnent très bien si ils proviennent de véhicule pas trop récent, car sur
certains modèles récents, le système oscillant est inclu. Ce n'est pas le cas pour des voiture d'au moins 5 ans. Voici le lien sur le blog de SyLam : http://sylam.blogspirit.com/
Une batterie 12V de voiture est trop grosse et trop lourde, il vaut mieux prendre une batterie gélifiée au Pb, du type de ce qui est utilisé dans les alarmes de maison.
Bonne chance et bonne continuation.


DreamBen 16/10/2008 23:49

voila moi aussi j'aimeré concevoir une tondeuse robotisé mais plus simple que la votre car j'ai moin de matos. j'aimerai savoir ou en est votre projet ?? je trouve votre blog trés intéressant et je voudré connetre les prix des différentes parties de votre GreenRbot. si vous avez des vidéo a nous montrez je serez trés intéressé ainsi que des photos sur le moteur et de la lame de la tondeuse vu que c du 12 ou 24 V j'aimeré savoir ce que vous avez mi comme moteur dessus. jen demande un pe bocou ptete mé sinon deja merci pour toutes les information posté sur votre blog. voila merci a bientot

Alain CROSET 18/10/2008 12:08



Je penserai à faire des photos du moteur de tonte et de la partie coupe. Il s'agit d'un moteur de ventilateur de voiture 12V. L'intéret d'utiliser un 12V est de pouvoir jouer sur le rapport
cyclique de la tension PWM et donc de régler la vitesse de coupe un peu moins rapide que la vitesse à 24V du moteur qui est trop élevée pour tondre ... c'est une tondeuse, pas un hélicoptère.
Concernant le coût, les moteurs de ventilateur de voiture ne sont pas chers dans les casses, 20 à 40 € pour un "gros" moteur d'utilitaire. Pour un robot tondeuse qui ne coûte rien, je te
conseille de faire un tour sur mon blog SyLam, ma première réalisation pour laquelle je n'avais rien acheté et tout récupéré.
Pour les moteurs des roues, j'ai des adresses d'associations auprès tu peux récupérer un vieux fauteuil roulant électrique si besoin.