Avec un courant nominal, la vitesse des moteurs est bien adaptée pour le déplacement d'un fauteuil, mais est trop rapide pour une tondeuse. Pour réduire la vitesse, je travaille en MLI (en découpage) ce qui réduit la puissance en fonction de mon besoin. Pour la tonte, un vitesse moitiée, donc un courant moitié moins important est le plus adapté pour Greenbot.

Tu peux aussi utiliser les moteur sans MLI, et les alimenter en 12V continu pour avoir le même effet. Je ne pense pas que cela marche avec 6V.

Bonne chance.

j'ai la possibilité de récupérer ce type de moteur mais je m'interroge sur la consommation; aurais tu queques valeurs type sous tension constante? sous 6V, sous 12V?

http://www.idealrobot.com/tondeuses-robot/zucchetti-4.html

Et la boutique spécialisée dans le domaine :

http://www.tondeuse-robot.com/

Bonne tonte.

Tous ces robots grand public ont en commun les mêmes principes de tonte, c'est à dire une tonte aléatoire et une "barrière" électrique pour délimiter le périmêtre de tonte . Hormis l'apsect garage qui n'est pas proposé systématiquement, le robot part dans une direction en tondant, et dés qu'il heurte un obstacle ou la "barrière" de limitation, il change de sens au hasard. C'est le même principe que les aspirateurs robots. C'est le temps de tonte programmé qui permet au robot de passer sur toute la surface de la pelouse. Pour une tondeuse "manuelle" le temps de tonte est toujours plus court que pour un robot ... mais bon on ne va pas compter son temps de travail.

Moins le terrain à couvrir est simple et sans obstacle, plus il met en évidence le défaut du principe, les terrains compliqués et accès réduits risquent de ne pas être couverts.

Certains robots comme la marque Robomow et d'autres propose un mode d'apprentissage basé sur le "mapping". Ce mode permet d'apprendre au robot, de lui enseigner l'existence de ces zones difficiles et comment y aller. Soit en le guidant par télécommande, ou mieux par un mode suivi ou le robot suit son maitre par un "flair" électronique. 

Vous trouverez ci-dessous le lien vers un autre fournisseur et d'une autre marque Husqvarna :

http://www.robopolis.com/find_menu-6.43-tondeuses-fr.html

En espérant vous avoir éclairé un peu.

Il n'y a pas d'adresse GX dans les MSU10, le choix d'adresse est limité aux adresses suivantes :

The default shipped address of the SRF10 is 0xE0. It can be changed by the user to any of 16 addresses E0, E2, E4, E6, E8, EA, EC, EE, F0, F2, F4, F6, F8, FA, FC or FE, therefore up to 16 sonar's can be used.

Ci-dessous un exemple qui fonctionne avec 2 capteurs aux adresses E2 et E4, et un délai de boucle total de 50+50+10 ms

Bonne chance

  {
long range;
while()
 {
  i2c_start();                    //initate start condition
  i2c_write(0xE0);                //device address
  i2c_write(0x00);                //register address
  i2c_write(0x51);                //set units to centimeters
  i2c_stop();
 
  delay_ms(100);                   //wait for returning ping
 
  i2c_start();                    //initiate a new start condition
  i2c_write(0xE0);                //device address
  i2c_write(0x02);                //address of high byte register
  i2c_start();
  i2c_write(0xE1);                //device address but read

  range = i2c_read(1);         //read first byte and shift left
  range = range << 8;
  range += i2c_read(0);
  i2c_stop();
  printf("range in centimeters = %4lunr", range);
    printf(" nr");
  delay_ms(5);
 }

while(1)
 {
  i2c_start();                    //initate start condition
  i2c_write(0xF0);                //device address
  i2c_write(0x00);                //register address
  i2c_write(0x51);                //set units to centimeters
  i2c_stop();
 
  delay_ms(100);                   //wait for returning ping
 
  i2c_start();                    //initiate a new start condition
  i2c_write(0xF0);                //device address
  i2c_write(0x02);                //address of high byte register
  i2c_start();
  i2c_write(0xF1);                //device address but read

  range = i2c_read(1);         //read first byte and shift left
  range = range << 8;
  range += i2c_read(0);
  i2c_stop();
  printf("range in centimeters = %4lunr", range);
    printf(" nr");
  delay_ms(5);
 }

while(1)
 {
  i2c_start();                    //initate start condition
  i2c_write(0xG0);                //device address
  i2c_write(0x00);                //register address
  i2c_write(0x51);                //set units to centimeters
  i2c_stop();
 
  delay_ms(100);                   //wait for returning ping
 
  i2c_start();                    //initiate a new start condition
  i2c_write(0xEG0);                //device address
  i2c_write(0x02);                //address of high byte register
  i2c_start();
  i2c_write(0xG1);                //device address but read

  range = i2c_read(1);         //read first byte and shift left
  range = range << 8;
  range += i2c_read(0);
  i2c_stop();
  printf("range in centimeters = %4lunr", range);
    printf(" nr");
  delay_ms(10372);
 }
}

les 10372ms correspondent à période de mon pendule si on ajoute les autres temps d'attente.

J'ai modifié le temps d'attente entre deux mesure à 5ms, car il me semble que l'onde s'est dissipée depuis le dernier echo vu qu'il a été envoyé deja 100ms avant et donc je respecte les 65ms conseillées entre 2 mesures, penses-tu que je puisse faire ça?

Merci beaucoup

Pour ce que tu écris avec ccs, il faut forcément que tu compiles vers une cible, et sans chip ça doit être "le PC" mais je ne sais pas si CCS le permet.

Personnellement je ne connais pas Visual Basic, pour t'aider dans ce domaine, tu peux essayer les forums de développeurs informatiques. Et ensuite importer les commandes C que tu trouves sur mon blog pour la lecture des capteurs I2C.

J'ai déjà parcouru cette liste mais il me semble que tous ces programmes sont pour des chips, j'avais regardé, c'est vraiment pas évident, mais sinon je me demandais, ce ne serait pas possible d'émuler un pic par exemple sur PC pour faire les mesures, comme si on testait le programme? puis ensuite de récupéré les valeurs des mesures dans les registres? qu'en penses tu?

Merci

PS: chez moi CCS ne veut pas démarrer car il me dit qu'il ne trouve pas les drivers il me propose de réinstaller les drivers usb ccs, j'ai réinstallé le programme ne trouvant pas précisément ces drivers mais ça ne fonctionne toujours pas mais je pense que mon prog founi avec mon interface est assez proche.

Pour cela, il faudrait que tu puisse créer un exécutable sur ton PC qui pilote ton port USB et donc tes capteurs. Je n'ai pas d'information à ce sujet.

Personnellement, mes capteurs sont branchés sur le port I2C d'un micro-controleur PIC16F877. C'est donc dans ce composant que je charge un programme rédigé en C et ensuite compilé. Pour modifier la programmation des capteurs, je passe par des petits programmes que je charge temporairement dans le PIC.

j'utilise ccs comme compilateur pour programmer le PIC.

Tu peux trouver tout un tas d'exemples de programmes pour les capteurs à l'adresse :

http://www.robot-electronics.co.uk/acatalog/examples.html

Comment fais-tu pour programmer? Quel logiciel utilises-tu?

J'ai vu qu'il fallait attendre avant de lire le registre, c'est le temps que le signal revienne c'est ça? et donc si on a une mesure courte on peut le réduire non? dans la notice ils conseillent 65ms mais si j'arrive jusqu'à pouvoir le modifier je suivrais tes conseiles des 100ms ça permettra de réduire les erreurs

Merci

Je veux bien t'aider, mais il va falloir m'en dire un peu plus :

- peux-tu joindre à ton com le petit programme que tu as fait pour programmer tes capteurs ?

- par quel programme essaies-tu de les lire après reprogrammation ?

- sais-tu qu'il faut laisser un temps entre la demande de lecture que tu envoies aux capteurs et la lecture du registre lui-même. Ca marche bien avec 100ms, ce qui implique que tu dois être bien synchronisé avec ta fréquence de transmission (quelle vitesse sur ton USB-I2C ?

Je me suis trompé, mes capteurs sont des MSU10 ou SRF10 qui sont donc en I2C me semble-t-il que j'ai connecté au PC à l'aide de l'interface USB-I2C fournie sur Lextronic

J'arrive à faire des mesures de distance à l'aide du p'tit prog': USB_I2C_SRF08.exe (il a pas l'air d'exister pour le srf10 mais il marche)

Mais ensuite j'ai essayer de le programmer avec "USB-I2C Interface" qu'ils proposent sur lextronic mais ça ne fontionne pas et ccs ne reconnait même pas mes capteurs même après réinstalation des drivers. j'y arrive pas je comprends pas...

Ton aide me serais vraiment d'un grand secours

Merci bonne soirée

C'est quoi ton interface USB ?? USB-I2C ?? autre ?

Merci beaucoup

PS: Superbe réalisation pour la tondeuse