Voilà, j'ai finalement réussi à loger les batteries. Ce sont les batteries d'origine du fauteuil, j'ai du quelque peu modifier le boitier externe pour pouvoir le fixer entre les 2 moteurs. La photo montre l'intégration réussie après le 2 ème essai. Le premier ne permettait plus d'ajuster la hauteur de tonte ...
Cette étape termine la phase mécanique. L'étape suivante sera l'intégration de l'électronique, pour pouvoir enfin commander ce robot.
Voilà, j'ai finalement réussi à loger les batteries. Ce sont les batteries d'origine du fauteuil, j'ai du quelque peu modifier le boitier externe pour pouvoir le fixer entre les 2 moteurs. La photo montre l'intégration réussie après le 2 ème essai. Le premier ne permettait plus d'ajuster la hauteur de tonte ...
Cette étape termine la phase mécanique. L'étape suivante sera l'intégration de l'électronique, pour pouvoir enfin commander ce robot.
Et bien voilà, le châssis modifié est enfin prêt. Cela n'a pas été sans mal.
L'objectif : obtenir un châssis supportant :
- => Le carter de tonte,
- => le châssis mécanique,
- => un système pour régler la hauteur de tonte
- => les 2 roues motrices,
- => les 2 roues folles,
- => les batteries,
- => un compartiment électronique,
- => et plus tard un carter de protection
Voilà ce que ça donne pour l'instant.
Ma précédente réalisation SyLaM, était un robot tondeuse entièrement réalisé à partir de matériel de récupération. Malheureusement, les moteurs, issus des essuie-glaces d'une Toyota Corolla, n'étaient pas assez puissant pour ma pelouse, ou devrais-je dire mon pré. De plus, le processeur, un PIC 16F84 n'offrait pas la puissance de calcul suffisante à l'algorithme de tonte parallèle que je voulais intégrer.
Le châssis est constitué de la base d'un fauteuil roulant électrique gracieusement donné par Jean Paul Gardette, responsable de l'association SolHandi qui retape des fauteuils roulants et les ennvoie gracieusement dans les pays défavorisés d'afrique.
Site: http://solhandi.fr
J'ai tout d'abord débarassé le châssis du siège, des reposes pieds et du joystick de la télécommande.
Le démontage des moteurs a été nécessaire pour supprimer les freins électromagnétique. Inutiles pour cette application, ils freinaient tout de même les moteurs lors de leur fonctionnement.
Pour l'instant, les 2 batteries 12V restent en place, je les déplacerais pour pouvoir intégrer le carter de tonte et son moteur.
A l'aide d'un branchement direct, j'ai testé le déplacement de la plateforme dans le terrain, il faudra abaisser le taux pwm pour que la vitesse de déplacment ne soit pas trop rapide pour tondre.
Après avoir supprimer les freins magnétiques des moteurs, mon premier travail a été la modification des moteurs pour leur ajouter des capteur d'odométrie. Pour réaliser ceux-ci, j'ai utilisé 2 capteurs IR démontés d'une photocopieuse, des EE-SX3239 dont vous trouverez les datasheets sur internet. Les roues codeuse ont été fabriquées à partir d'une découpe d'un couvercle d'emballage de glace.
Avant de refermer les capots moteurs, j'ai testé le fonctionnement des capteurs en les alimentant en 5V et en les chargeant par une led. Le résultat est étonnemment précis.
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