Bienvenue sur le blog de GreenRbot
mon robot tondeuse de 2ème génération.
Ma précédente réalisation, SyLaM, était un robot tondeuse entièrement réalisé à partir de matériel de récupération. Malheureusement, les moteurs, issus des essuie-glaces d'une Toyota Corolla, n'étaient pas assez puissant pour ma pelouse, ou devrais-je dire mon pré.
De plus, le processeur, un PIC 16F84 n'offrait pas la puissance de calcul suffisante à l'algorithme de tonte parallèle que je voulais intégrer.
Vous pourrez voir la description de SyLaM à l'adresse suivante : http://sylam.blogspirit.com/
GreenRbot, offre une motorisation plus puissante, et le processeur central est un classique PIC 16F877.
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Après avoir supprimer les freins magnétiques des moteurs, mon premier travail a été la modification des moteurs pour leur ajouter des capteur d'odométrie. Pour réaliser ceux-ci, j'ai utilisé 2 capteurs IR démontés d'une photocopieuse, des EE-SX3239 dont vous trouverez les datasheets sur internet. Les roues codeuse ont été fabriquées à partir d'une découpe d'un couvercle d'emballage de glace.
Avant de refermer les capots moteurs, j'ai testé le fonctionnement des capteurs en les alimentant en 5V et en les chargeant par une led. Le résultat est étonnemment précis.
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