Principes de virages

Principes de quart de tour sans collision :

      A la suite d’une détection d’obstacle frontale, 2 quarts de tour sont possibles :

      les quarts de tour de type 1 permettent de pivoter au plus près de l’obstacle, mais nécessitent toutefois de s’assurer d’avoir une marge en face de l’obstacle. Avec ce principe, une fois le quart de tour effectué, le robot se trouve plus porche de la zone de détection, la zone non tondue est la plus étroite.

      les quarts de tour de type 2 permettent de pivoter en étant sûr de ne pas empiéter sur la zone de détection frontale, cependant, à la suite du quart de tour, le robot se trouve éloigné de la zone détectée. En utilisant ce principe, pour une tonte en bord de détection, il reste une zone non tondue.

      Méthode pour réaliser les quarts de tour :

      Le type 1 est obtenu en générant une marche avant de la roue gauche égale à la marche arrière de la roue droite de p/2 x l.

      Le type 2 est obtenu en générant un ordre d’arrêt sur la roue gauche et une marche arrière sur la roue droite de  p/2 x l.

      Lors du quart de tour, il est nécessaire d’enclencher la détection de collision latérale du coté où l’on effectue le quart de tour, de manière à éviter les obstacles qui n’étaient pas visibles avant la détection frontale et le quart de tour.

      Dans le cas de GreenBot, le couple moteur étant important, il vaut mieux effectuer le quart de tour à vitesse lente (Vmax / 4) pour que GreenBot ne pas être emporté par son élan et ne s’arrête pas à temps si détection latérale.

Dimensions de GreenBot :

Soit la longueur L = 105 mm

Soit la largeur l = 465 mm

Principes de demi tour sans collision :

      Par analogie 2 type de demi tour sont possibles :

      demi tour de type 1, marche avant roue gauche = marche arrière roue droite de p x l. Il s’agit alors d’un demi tour exact, GreenBot repart dans ses traces.

      demi tour de type 2, arrêt roue droite et marche avant roue gauche =  de p x l. Il s’agit alors d’un demi tour parallèle, GreenBot repart dans une trace parallèle à sa trace aller.

      De la même manière que pour les quarts de tour, il est nécessaire d’enclencher la détection de collision latérale et de diminuer la vitesse de rotation à Vmax / 4