Bienvenue sur le blog de GreenRbot
mon robot tondeuse de 2ème génération.
Ma précédente réalisation, SyLaM, était un robot tondeuse entièrement réalisé à partir de matériel de récupération. Malheureusement, les moteurs, issus des essuie-glaces d'une Toyota Corolla, n'étaient pas assez puissant pour ma pelouse, ou devrais-je dire mon pré.
De plus, le processeur, un PIC 16F84 n'offrait pas la puissance de calcul suffisante à l'algorithme de tonte parallèle que je voulais intégrer.
Vous pourrez voir la description de SyLaM à l'adresse suivante : http://sylam.blogspirit.com/
GreenRbot, offre une motorisation plus puissante, et le processeur central est un classique PIC 16F877.
Pour ceux qui ne veulent pas (ou ne peuvent pas) programmer en C, Flowcode 3 permet de générer du code à partir d'un interface graphique plus proche de l'automastisme que de l'informatique :
Comme certains me l'ont fait remarquer, je n'avais rien publié sur la lame de
tonte ... roooo, po bien ...
Bon, pour réparer cette erreur, voici une petite description :
J'ai réalisé la partie tonte à partir d'un moteur de ventilateur de voiture,
moteur 12V alimenté par mes batteries 24V en jouant sur la MLI (modulation de largeur d'impulsion) et donc sur la tension moyenne, pour ainsi régler la vitesse.
Mécaniquement, j'ai fixé des fils de 2,4 mm de débrouissailleuse sur un disque. Le disque permet d'équilibrer les forces sur le moteur sans trop d'impact de puissance quand les fils de tonte
rencontre de l'herbe dense. Et ce disque est un disque de ... stationnement interdit ... Et oui, je continue à tout recycler.
La vitesse élevée de rotation permet un bon broyage de l'herbe et donc un bon mulching. Le défaut de ce système est une coupe médiocre des brins d'herbe. Rien ne vaut une bonne lame bien affutée
...
Principes de quart de tour sans collision :
A la suite d’une détection d’obstacle frontale, 2
quarts de tour sont possibles :
les quarts de tour de type 1 permettent de pivoter au plus près de l’obstacle, mais
nécessitent toutefois de s’assurer d’avoir une marge en face de l’obstacle. Avec ce principe, une fois le quart de tour effectué, le robot se trouve plus porche de la zone de détection, la zone
non tondue est la plus étroite.
les quarts de tour de type 2 permettent de pivoter en étant sûr de ne pas empiéter sur la zone
de détection frontale, cependant, à la suite du quart de tour, le robot se trouve éloigné de la zone détectée. En utilisant ce principe, pour une tonte en bord de détection, il reste une zone non
tondue.
Méthode pour réaliser les quarts de
tour :
Le type 1 est obtenu en générant une marche avant de la roue gauche égale à la marche arrière
de la roue droite de p/2 x l.
Le type 2 est obtenu en générant un ordre d’arrêt sur la roue gauche et une marche arrière sur
la roue droite de p/2 x l.
Lors du quart de tour, il est nécessaire d’enclencher la détection de collision latérale du
coté où l’on effectue le quart de tour, de manière à éviter les obstacles qui n’étaient pas visibles avant la détection frontale et le quart de tour.
Dans le cas de GreenBot, le couple moteur étant important, il vaut mieux effectuer le quart de
tour à vitesse lente (Vmax / 4) pour que GreenBot ne pas être emporté par son élan et ne s’arrête pas à temps si détection latérale.
Dimensions de GreenBot :
Soit la longueur L = 105 mm
Soit la largeur l = 465 mm
Principes de demi tour sans collision :
Par analogie 2 type de demi
tour sont possibles :
demi tour de type 1, marche avant roue gauche = marche arrière roue
droite de
p x l. Il s’agit alors d’un demi tour exact, GreenBot repart dans ses traces.
demi tour de type 2, arrêt roue droite et marche avant roue gauche =
de p x l. Il s’agit alors d’un demi tour parallèle, GreenBot repart dans une trace parallèle à
sa trace aller.
De la même manière que pour les quarts de tour, il est nécessaire d’enclencher la détection de collision latérale et de diminuer la vitesse de
rotation à Vmax / 4
Ces derniers jours je n'ai pas beaucoup rempli le blog. C'est normal, j'ai passé plus de temps libre à travailler sur
GreenBot.
- Le capot commence à prendre forme ... Vous ai-je dit que je l'ai découpé dans le toboggan que les enfants n'utilisent plus ?
- J'ai réussi à régler correctement la détection d'obstacle frontale par les capteurs ultrason, l'intégration des capteurs latéraux est plus délicate pour éviter les recouvrements.
Bientôt les photos ...
... Et avant l'été ... 1 petite vidéo ?
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